Квадрокоптеры

Added by Natalia_multiclet almost 6 years ago

Вопрос по квадрокоптерам:

Какое нужно минимальное время для считывания 6 байт из одного
датчика(магнитометра, акселлерометра, гироскопа)?Вопрос по квадрокоптерам:


Replies (2)

RE: Квадрокоптеры - Added by krufter_multiclet almost 6 years ago

Данная тема форума предназначена для разработчиков квадрокоптеров и обсуждения вопросов, касающихся применения мультиклеточных процессоров в таких летательных аппаратах.

Что у нас есть:

Сейчас имеются программы на Си и ассемблере для получения данных с датчиков (акселлерометра, гироскопа, магнетометра). Для тестов был выбран датчик MARG Ориентир-1 компании Mishin Machines.
http://mishinmachines.com/marg-orientir-1/

Время для приёма одного байта на 100кб/с(посылка одного байта займёт 10 бит) Tbyte = 10 * 1/100 000 = 0,0001c = 100мкс, откуда получим, что
на приём 6 байт необходимо 600мкс, если увеличить скорость до 400 кб/с получим 600мкс/4 = 150мкс, с учётом накладных расходов и записи в массив получаем 200мкс или 0,2мс (на ассемблере).

На Си результат не будет сильно отличаться и составит 0,8 мс(предварительный результат c фильтрацией и получением 18 байт с 3-х датчиков). Поэтому интересно узнать какое минимальное время необходимо для получения 6 байт с акселлерометра, гироскопа или магнетометра.

Если использовать FRAC фильтр(с его помощью стабилизация лучше, чем фильтрами датчиков), то затраты на фильтрацию одного (байта) значения составят:
1) на ассемблере 1,3 мкс
2) на Си 2,7 мкс

Если кому-то интересно, то могу привести графики фильтрации.
Т.е. сейчас мы доведём до нормального вида свои тестовые программы, так что будем иметь с датчиков все необходимые отфильтрованные данные для анализа. Как будет готово приведу временные затраты. Также можем помочь с переносом ваших алгоритмов стабилизации на мультиклеточный процессор на ассемблере или Си.
Если нужно получить данные быстрее, то возможно перейти на SPI вместо I2C.

P.S. Кстати в новом процессоре возможно будет 8-ми канальный ШИМ.

RE: Квадрокоптеры - Added by krufter_multiclet almost 6 years ago

Для первичного анализа принимаемых данных с датчиков написаны функции обработки. Список функций, их характеристика и время выполнения приведены в файле, во вложении. Разработчики квадрокоптеров могут написать какие функции необходимы, а также поделиться алгоритмами стабилизации и указать какие данные им нужны на входе алгоритма стабилизации.

Описание.pdf - функции для квадрокоптера (243 KB)

(1-2/2)